Alors que la plupart des robots quadrupede possedent deux degres de mouvement par patte et utilisent un mode de deplacement apparente a celui de la marche des pachydermes ou des sauriens, une equipe de chercheurs et d'etudiants de l'universite d'Osaka a mis au point un robot quadrupede se deplacant suivant le modele de la marche chevaline. Le robot cheval possede deux modes de deplacement : un mode de marche lente apparente au trot, un mode de marche rapide apparente au galop. L'equipe de l'universite d'Osaka a d'abord etudie ces deux modes de deplacement chez le cheval pour determiner le nombre de degres de liberte minimum que doit posseder la structure de chaque jambe. Les resultats ont montre que chaque jambe doit posseder au minimum quatre degres de mouvement pour recreer les deux modes de marche etudies. L'equipe a egalement constate que pour le trot, le cheval ne deplace qu'une seule patte en avant a chaque etape du cycle, tandis que pour le galop il en deplace deux a la fois. Le robot prototype est long de 90 cm et haut de 60 cm, il pese 30 kg. La constatation principale resultant des premieres experiences est que le fait de doubler le nombre de degres de liberte d'une structure quadrupede pour calquer les modes de marche chevaline etudies engendre une tres forte consommation en energie.
