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Les robots humanoides japonais ont appris a marcher, ils apprennent a tomber et a se relever

02/12/2002 17h06, par ADIT

Les recherches en robotique humanoide se sont surtout focalisees sur le developpement des algorithmes de la marche bipede basee sur le modele de la marche humaine. Cependant, tout systeme mecanique bipede tend a etre instable et il est indispensable d'etudier les chutes. C'est sur ce theme de recherche qu'ont choisi de travailler plusieurs laboratoires ayant developpes des robots bipedes. L'objectif a court terme est de concevoir un mecanisme limitant les dommages crees par les chocs physiques dues aux chutes et de developper un systeme capable de se relever de lui-meme. Sony avait deja annonce que son robot SDR-4X -d'une taille de 54 cm- etait capable de se relever de lui-meme. Il est cependant plus difficile de controler le centre de gravite des robots de plus grande taille. L'equipe constituee de l'AIST et de Kawada Corp. avait annonce que le robot bipede HRP-2P pouvait se relever (cf. article BE243/TIC/1654 du 24/09/2002). Le HRP-2P a des proportions humaines avec une taille de 1,54 m et un poids de 58 kg. Le robot se releve en 30 secondes environ d'une position couchee ou assise. Le groupe de recherche a developpe un logiciel en s'inspirant des mouvements humains pour resoudre en partie le probleme de controle du centre de gravite du robot lorsque celui-ci se releve. Le logiciel commande egalement au robot de s'accroupir avant la chute pour minimiser les dommages crees par les chocs physiques dus a sa chute. Le robot de l'universite de Yamagata se positionne d'abord sur ses quatre membres avant de se relever. Le robot developpe par l'institut de technologie d'Hiroshima passe egalement par une position accroupie ou agenouillee avant de se relever. Si tous ces robots humanoides peuvent actuellement se relever, la procedure prend encore beaucoup de temps et il est necessaire de concentrer les efforts sur le developpement des logiciels de controle et de la technologie des moteurs.

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