L'Autriche vice-championne du monde de football robotique
08/11/2003 13h44, par ADIT
Les championnats du monde de football de robots ont eu lieu a Vienne du 28 septembre au 3 octobre. Les championnats ont reuni 107 equipes provenant de 22 pays. Cet evenement a ete organise par la FIRA (Federation of International Robot-soccer Association, http://www.fira.net) et par l'institut d'appareils de manutention et de technique robotique de l'universite technique de Vienne qui accueillait les participants. Les equipes autrichiennes qui ont participe ont d'ailleurs ete developpees a cet institut. Les championnats se sont deroules en 7 categories : MiroSot, HuroSot, KheperaSot, NaroSot, RoboSot, et SimuroSot.
- La categorie MiroSot est la plus populaire. Elle met en scene des robots en forme de cube montes sur roulettes, dont les aretes ne doivent pas etre superieures a 7,5 cm. Une balle de golf orange sert de ballon et le match dure deux fois 5 minutes. Cette categorie est divisee en 3 sous-categories de 3, 5 ou 7 robots ("small league", "middle league" et "large league").
L'objectif est de pousser le ballon dans les buts adverses, un robot pouvant servir de gardien. Les robots sont des agents semi-autonomes qui doivent collaborer pour marquer un but. Leur pilotage est effectue a distance par un ordinateur en utilisant la voie hertzienne (l'antenne qui equipe les robots n'est pas prise en compte dans leurs dimensions). La liaison robot-ordinateur est donc consideree comme un element central de reussite. C'est en effet l'ordinateur qui donne la strategie globale. Un element important est egalement la capacite a predire rapidement la trajectoire de la balle. Une camera couleur CCD placee au dessus du terrain de jeu filme la partie et envoie 30 a 60 images par seconde que l'ordinateur traite et qui lui permet de commander les robots sur le terrain en consequence. Cette annee, c'est la Coree qui a remporte le championnat dans les deux ligues les plus importantes (celles a 5 et 7 joueurs) et c'est l'Autriche qui a termine sur la deuxieme place du podium dans ces deux sous-categories. Les participants autrichiens ont egalement presente dans un match de demonstration une partie avec deux equipes de 11 joueurs.
- Les robots de la categorie HuroSot doivent se deplacer sur deux jambes et leurs dimensions ne doivent pas exceder 40 cm de hauteur et 15 cm de diametre. 3 robots maximum par equipe sont autorises.
- Les robots de la categorie KheperaSot ne doivent pas avoir des dimensions superieures a 6 cm ; ils doivent tous agir avec autonomie. Les matchs se deroulent en un contre un sur terrain de 105 sur 68 cm. Une balle de tennis jaune ou blanche sert de ballon.
- La categorie NaroSot est pour les robots dont les dimensions n'excedent pas 4 x 4 x 5,5 cm. Les equipes sont constituees de 5 robots. Une balle de tennis de table orange sert de ballon.
- La categorie RoboSot met en scene des gros robots de taille maximale 20 x 20 x 40 cm. Les equipes peuvent etre constituees de 1 a 3 robots completements autonomes ou en partie. Une balle de tennis jaune sert de ballon.
- La derniere categorie, SimuroSot est aussi la moins connue. Elle consiste a un affrontement de deux equipes de robots virtuels. (entre 5 et 11 robots par equipe selon le type d'epreuve, 3 ordinateurs dedies a la simulation).
Il s'agit de demonter l'efficacite des dernieres avancees dans le developpement des systemes multi-agents et en particulier en intelligence artificielle et en robotique.
Les cinq equipes autrichiennes participent toutes dans la categorie MiroSot. L'equipe AUSTRO participe aux championnats de la petite ligue (trois robots). Ce sont des robots de type Roby-Go. Ils sont commandes par un ordinateur equipe d'un processeur pentium 300 et qui fonctionne avec le systeme d'exploitation Windows 95. La programmation est faite en MSVC++ 6.0. La camera CCD couleur est de Samsung.
L'equipe AUSTRO-MUSIC participe aux championnats de la ligue moyenne (5 robots). L'ordinateur de commande est un AMD Athlon XP 2000+. Le programme est egalement ecrit en MSVC++ 6.0, sous le systeme d'exploitation Windows 98.
L'equipe AUSTRO-TECH qui participe a la grande ligue (7 robots) est composee de robots type Roby-Run. Ils sont commandes par un ordinateur equipe d'un pentium IV 2400 qui tourne sous Windows 2000. Le langage de programmation est toujours le MSVC++ 6.0.
Les deux dernieres equipes sont celles qui se sont affrontees pour le match de demonstration de deux equipes de 11 robots. Il s'agit de la "Wunderteam" et de l'"Austria all stars team". Ces deux equipes sont sensiblement identiques. Les deux sont commandees par un pentium IV 2660.
La camera numerique employee, dans tous les cas, traite 50 images par seconde. Le logiciel qui recoit ses images peut etre considere comme "intelligent" car il fait une synthese de 3 modules : le traitement de l'image, la strategie, et l'envoi de signaux par radiofrequences. Le traitement de l'image doit se faire de facon a ce que le logiciel reconnaisse chaque robot alors que la camera est placee a 3 metres de hauteur au dessus du terrain de jeu (resolution de la camera : 780 sur 580 pixels). Une fois l'image traitee, le module de strategie calcule le deplacement que les robots doivent effectuer et leur envoie, via le module radio, la vitesse a laquelle ils doivent se deplacer. Un cycle complet du programme, soit le deroulement des 3 modules, doit etre effectue pour chaque image, c'est a dire toutes les 20 ms. La balle, en tant qu'objet dynamique (a priori, elle est constamment en mouvement), exige bien sur, la mise en place d'algorithmes de prevision. Mais d'autres strategies peuvent etre implementees en fonction de l'adversaire (gener le goal de l'equipe adverse par exemple).
