|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | Page 5 sur 6 Formats de trames de messages :
La norme CAN définit deux format de protocole : Standart(Version2.0 A) et Extended (Version2.0 B). La différence résulte seulement dans la longueur de l'identificateur (ID) qui est de 11 bits de base et 18 bits suplémentaires en mode Extended. Cette extension permet l'augmentation du nombre de variables échangées, et le nombre de stations sur le réseau. Le nombre d'octets de données échangées à chaque trame reste inchangé.
Une trame est composée des champs suivants :
- bit SOF (Start Of Trame)
- zone d'arbitrage (11 bits)
- bit RTR (Remote Transmission Request) : détermine s'il s'agit d'une trame de données ou d'une d'une trame de demande de message.
- bit IDE qui établi la distinction entre format standart (état dominat) et format étendu (état récessif)
- 1 bit réservé pour une utilisation future
- 4 bit DLC : nombre d'octets contenus dans la zone de données
- zone de données de longueur comprise entre 0 et 8 octets
- zone CRC de 15 bits :(Cyclic Redundancy Code) Ces bit sont recalculés à la réception et comparés aux bits reçus. S'il y a une différence, une erreur CRC est déclarée.
-zone ACK composé d'un bit à l'état recessif ainsi qu'un bit séparateur ACK. Le premier bit doit être forcé à létat dominant par les stations ayant bien reçu cette trame.
- zone EOF de 7 bits : (End Of Frame) permet d'identifier la fin de la trame.Stuff bit : au cours de la construction d'une trame, si 5 bits consécutifs portent la même valeur 0 ou 1, un bit de valeur opposée est ajouté à la suite des 5 bits consécutifs.
Les contrôleurs CAN qui admettent le format étendu peuvent aussi émettre et recevoir des messages au format standart. En revanche, dès que l'on utilise sur le réseau des contrôleurs ne maitrisant que le format standart, les messages étendus seront mal interprétés.
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | Page 5 sur 6 |
